eval_Acetylcysteine_E100_Trial123_20k_100_act

该数据集用于机器人操作任务，基于Franka机器人收集，包含30个演示片段，共计8018帧。数据包括7维动作（末端执行器位置增量及夹爪指令）、15维观测状态（7个关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）以及两个摄像头的视频流（480x640分辨率，30fps，AV1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet和MP4格式存储。This dataset is used for robot manipulation tasks, collected with a Franka robot. It contains 30 demonstration episodes with a total of 8018 frames. The data includes 7-dimensional actions (end-effector position increments and gripper commands), 15-dimensional observation states (7 joint positions, gripper state, end-effector pose), and video streams from two cameras (480x640 resolution, 30fps, AV1 codec). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet and MP4 formats.

原始信息汇总

数据集详情：eval_Acetylcysteine_E100_Trial123_20k_100_act

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 30
• 总帧数: 8018
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含全部 30 个片段（train: "0:30"）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32，形状为 [7]
• 7 个维度包括：末端执行器位姿增量（x、y、z、rx、ry、rz）以及夹爪二值指令

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32，形状为 [15]
• 15 个维度包括：7 个关节位置、夹爪状态归一化值、夹爪二值指令、以及末端执行器位姿（x、y、z、rx、ry、rz）

图像观测

• 两个摄像头: camera_1 和 camera_2
• 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 fps，无音频，非深度图

其他特征

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 片段索引: int64，形状 [1]
• 全局索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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