taccap-g1-Insert-USB-Connector-into-Porte-0720
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于将USB连接器插入端口任务，使用LeRobot框架创建。数据集包含110个完整episodes，总计108,666帧，帧率为30fps。机器人类型为双TacCap夹持器（bi_taccap_gripper），数据特征包括20维的动作和状态观测（涵盖左右TCP位置、旋转和夹持器位置），以及多视角图像数据：左右触觉图像（分辨率400x700，3通道）和左右手腕图像（分辨率480x640，3通道）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据量约300MB。数据集适用于机器人学习、触觉感知和操作任务研究。
This robotic manipulation dataset is developed using the LeRobot framework, targeting the task of 'inserting a USB connector into a port'. It consists of 110 complete episodes, totaling 108,666 frames at a frame rate of 30fps. The robotic platform is equipped with a bi_taccap_gripper. The dataset includes 20-dimensional action and state observations, which cover the left and right TCP positions, rotations, and gripper positions, alongside multi-view image data: left and right tactile images (400×700 resolution, 3 channels) and left and right wrist images (480×640 resolution, 3 channels). The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format, with an overall data size of approximately 300 MB. This dataset is suitable for research in robotic learning, tactile perception, and manipulation tasks.
数据集概述
数据集名称: taccap-g1-Insert-USB-Connector-into-Porte-0720
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 110 |
| 总帧数 (frames) | 108,666 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据集拆分 | 训练集 (train): 片段 0 至 109 |
机器人类型
- 机器人型号:
bi_taccap_gripper
数据特征
动作与状态 (action & observation.state)
两者均为 20 维浮点向量，包含以下分量：
- 左机械臂 TCP 位置与姿态 (x, y, z, r1–r6) 及夹爪开度 (left_gripper.pos)
- 右机械臂 TCP 位置与姿态 (x, y, z, r1–r6) 及夹爪开度 (right_gripper.pos)
视觉观测 (observation.images)
共 6 个摄像头流，均为 H.264 编码视频，帧率 30 fps：
| 摄像头名称 | 分辨率 (高×宽) | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400 × 700 | 3 (RGB) |
| left_tactile_right | 400 × 700 | 3 (RGB) |
| left_wrist | 480 × 640 | 3 (RGB) |
| right_tactile_left | 400 × 700 | 3 (RGB) |
| right_tactile_right | 400 × 700 | 3 (RGB) |
| right_wrist | 480 × 640 | 3 (RGB) |
其他字段
timestamp: 浮点数，形状 [1]frame_index: 整数，形状 [1]episode_index: 整数，形状 [1]index: 整数，形状 [1]task_index: 整数，形状 [1]
数据格式与存储路径
- 数据文件: Parquet 格式，路径模板
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径模板
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
