eval_act_first_v2_03
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含10个episode，共7477帧，任务数为1，机器人类型为so_follower。动作和状态空间为6维关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。数据包含两个摄像头（腕部和全局）的视频，图像尺寸为480x640，视频编码为h264，帧率为30fps。数据集分为训练集（0-9个episode）。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 7477 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. The action and state spaces are 6-dimensional joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). The data includes videos from two cameras (wrist and global) with image dimensions of 480x640, video codec h264, and frame rate 30fps. The dataset is split into training set (episodes 0-9).
数据集概述
该数据集名为 shirurekou/eval_act_first_v2_03，是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人技术
- 使用框架：LeRobot v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 许可证：Apache-2.0
数据规模
- 总片段数：10 个
- 总帧数：7477 帧
- 总任务数：1 个
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据拆分：train（10 个片段全部用于训练）
特征信息
数据包含以下主要特征：
1. 动作与状态
action：6 维动作数据，包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置observation.state：与动作同结构的 6 维状态数据
2. 图像观测
observation.images.wrist：腕部摄像头图像（分辨率 480×640，H.264 编码，30 FPS）observation.images.global：全局摄像头图像（分辨率 480×640，H.264 编码，30 FPS）
3. 元数据
timestamp：时间戳frame_index：帧索引episode_index：片段索引index：全局索引task_index：任务索引
数据存储说明
数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
