w01_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作领域，特别是双手机器人和OpenArm平台。数据集包含63个训练集，总计39462帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括来自胸部、左手和右手摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道），以及16维的机器人状态和动作数据，涵盖OpenArm左右臂的关节和手指控制。数据用于训练和评估机器人操作模型，支持强化学习或模仿学习任务。This dataset was developed using LeRobot, with a focus on the robotic manipulation domain, specifically bimanual robotic systems and the OpenArm platform. It contains 63 training subsets, totaling 39,462 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, accompanied by video files. The collected features include image observations from the chest, left-hand, and right-hand cameras (resolution: 480×640, 3-channel), as well as 16-dimensional robot state and action data covering joint and finger control parameters for the left and right arms of the OpenArm platform. This dataset is intended for training and evaluating robotic manipulation models, supporting tasks related to reinforcement learning or imitation learning.

原始信息汇总

数据集名称：w01_v1

数据集概况

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, openarm, bimanual, act, teleop

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 总片段数 (episodes): 63
• 总帧数 (frames): 39,462
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含第 0 到第 62 个片段，共 63 个片段

数据特征

数据包含以下特征（Features）：

1. 观测图像 (observation.images):

   • chest: 胸部视角摄像头，视频格式，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式。
   • left_hand: 左手视角摄像头，视频格式，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式。
   • right_hand: 右手视角摄像头，视频格式，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式。

2. 观测状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 16
   • 具体含义: 左侧 OpenArm 的 7 个关节位置 + 1 个手指关节位置，以及右侧 OpenArm 的 7 个关节位置 + 1 个手指关节位置。

3. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 维度: 16
   • 具体含义: 与观测状态结构一致，表示作用于左右两侧 OpenArm 的 7 个关节和手指关节的动作指令。

4. 其他辅助特征:

   • timestamp: 时间戳，float32 类型，维度 1。
   • frame_index: 帧索引，int64 类型，维度 1。
   • episode_index: 片段索引，int64 类型，维度 1。
   • index: 全局索引，int64 类型，维度 1。
   • task_index: 任务索引，int64 类型，维度 1。

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。