tactile_cube_mushroom

这个数据集包含使用触觉跟随机器人（so_tactile_follower）收集的机器人操作数据，共有8个片段，10832帧，一个任务，包含动作、状态、顶部摄像头图像和触觉传感器数据。This dataset contains robotic manipulation data collected using the tactile follower robot (so_tactile_follower). It includes 8 segments with a total of 10832 frames, targets one single task, and covers four types of data: action data, state data, top-view camera images, and tactile sensor data.

原始信息汇总

数据集详情总结

数据集基本信息

• 数据集名称：tactile_cube_mushroom
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：10,832
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：训练集包含全部 8 个片段

机器人类型

• 机器人型号：so_tactile_follower

数据采集配置

动作与状态特征（Action & Observation State）

包含 6 个关节维度，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据类型为 float32，形状为 [6]。

视觉图像（Observation Images）

• 相机视角：top（顶部）
• 图像尺寸：224 × 224 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否

触觉传感器数据（Tactile Sensor）

• 传感器名称：primary
• 数据形状：[12, 32]（12 行 × 32 列）
• 数据类型：float32

触觉传感器配置参数

• 端口：/dev/ttyUSB0
• 波特率：2,000,000
• 阈值：25.0
• 噪声尺度：30.0
• 初始化帧数：30
• 是否已校准：是
• 包含基线校准数据：提供了完整的 12×32 基线矩阵

其他特征字段

• timestamp（时间戳）：float32，形状 [1]
• frame_index（帧索引）：int64，形状 [1]
• episode_index（片段索引）：int64，形状 [1]
• index（索引）：int64，形状 [1]
• task_index（任务索引）：int64，形状 [1]

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小（Chunks Size）：1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（More Information Needed）。