rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000_20260529_140446
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人技术任务设计的机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含13个回合，总计9551帧数据，帧率为30fps，采用Apache-2.0许可证。数据特征包括：动作（由6个关节位置组成，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（包括顶部和腕部摄像头采集的480x640分辨率RGB视频，以及左触觉频谱图像，分辨率为224x224）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，适用于机器人学习、控制或模拟任务。
This is a robotic manipulation dataset tailored for robotics tasks, developed using the LeRobot framework. It includes 13 episodes, totaling 9551 frames at 30 fps, and is licensed under Apache-2.0. The dataset features the following elements: actions, which consist of 6 joint positions including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position; observation states, which are the same 6 joint positions as the actions; and observation images, including 480x640 resolution RGB videos captured by the top and wrist cameras, as well as left tactile spectrum images with a resolution of 224x224. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices. The robot model used is so101_follower_dragontactile. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. This dataset is applicable to robotic learning, control or simulation tasks.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_eval_act_2026-05-29_shakeitup_dragonfly_checkpoint_20_000_20260529_140446
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，是一个机器人领域的数据集。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节/夹爪位置（名称见下） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测，包含6个关节/夹爪位置（名称见下） |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道 |
observation.images.left_tactile_spectrogram |
video | [224, 224, 3] | 左侧触觉频谱图视频，分辨率224x224，3通道 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作和状态中的名称 (Name): shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
视频编码信息
- 视频编码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 编码参数: CRF 30, preset 12
- 后台: pyav
统计数据
- 总片段数 (Total Episodes): 13
- 总帧数 (Total Frames): 9551
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集 (train): 片段0到12（共13个片段）
