toy_25_20260615_113400
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含15个episodes，总计8979帧数据，帧率为30 fps。数据集结构包括动作（action）、观测状态（observation.state）、来自手腕和前置摄像头的图像观测（observation.images.wrist和observation.images.front），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。动作和观测状态涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。图像观测为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用av1编解码器。数据集适用于机器人控制和学习任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。
This dataset is a robotics task dataset developed using the LeRobot toolkit. It comprises 15 episodes, with a total of 8979 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset structure encompasses action, observation.state, image observations from the wrist and front cameras (observation.images.wrist and observation.images.front), as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. The action and observation.state involve 6 joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The image observations are in video format, with a resolution of 480×640, 3 channels, and encoded with the AV1 codec. This dataset is suitable for robotics control and learning tasks targeting the so_follower robot. All data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.
数据集概述
- 名称: toy_25_20260615_113400
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 15
- 总帧数 (Frames): 8979
- 总任务数 (Tasks): 1
- 机器人类型: so_follower
- 数据切分: 训练集为全部15个片段 (train: "0:15")
- 数据块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6个关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 6个关节位置观测值（同action的关节名称） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
BibTeX 引用信息暂缺。
