dagger_testt

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个机器人片段的记录，包括关节状态、末端执行器姿态、动作指令以及来自头部、左手腕和右手腕摄像头的视频图像。数据以30帧每秒的帧率采集，总共1112帧，对应单个任务。机器人类型为bipiper。数据集适用于机器人模仿学习或行为克隆研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains a recording of a robot episode, including joint states, end-effector poses, action commands, and video images from head, left wrist, and right wrist cameras. The data is collected at 30 frames per second, totaling 1112 frames for a single task. The robot type is bipiper. The dataset is suitable for robot imitation learning or behavior cloning research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/griffinlabs/dagger_testt
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：bipiper
• 总回合数（total_episodes）：1
• 总帧数（total_frames）：1112
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:1

特征（Features）

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[34]
• 名称列表：
  • left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, left_gripper
  • left_ee_x, left_ee_y, left_ee_z
  • left_ee_r00, left_ee_r01, left_ee_r10, left_ee_r11, left_ee_r20, left_ee_r21
  • left_ee_gripper
  • right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, right_gripper
  • right_ee_x, right_ee_y, right_ee_z
  • right_ee_r00, right_ee_r01, right_ee_r10, right_ee_r11, right_ee_r20, right_ee_r21
  • right_ee_gripper

action

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 名称列表：
  • left_joint1, left_joint2, left_joint3, left_joint4, left_joint5, left_joint6, left_gripper
  • right_joint1, right_joint2, right_joint3, right_joint4, right_joint5, right_joint6, right_gripper

observation.images.head

• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：720
  • 宽度：1280
  • 编码格式：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：null
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}
  • is_depth_map：否

observation.images.left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[800, 1280, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：800
  • 宽度：1280
  • 编码格式：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：null
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}
  • is_depth_map：否

observation.images.right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[530, 848, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：530
  • 宽度：848
  • 编码格式：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：null
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}
  • is_depth_map：否

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用

BibTeX：[More Information Needed]