06-12-teleop

该数据集使用LeRobot创建，包含UR10e机器人执行操作任务的数据，总计100个episodes和31492帧，帧率为15fps。数据集特征包括两个摄像头（camera_01和camera_02）的视频图像，分辨率为480x848、3通道，以及机器人的状态信息，如笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态和目标状态，同时包含动作数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，并采用Apache 2.0许可证。

This dataset was created using LeRobot, containing manipulation task execution data from UR10e robots, with a total of 100 episodes and 31492 frames at a frame rate of 15 fps. The dataset features video footage from two cameras (camera_01 and camera_02) with a resolution of 480×848 and 3 channels, as well as robot state information including Cartesian coordinates, joint angles, gripper state, target state, and action data. The data is stored in Parquet format, the video footage in MP4 format, and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Yunfei99/06-12-teleop
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: UR10e
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 31,492
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割:
  • 训练集: 片段 0 至 99 (100 个片段全部用于训练)

特征 (Features)

观测 (Observation)

• 图像:
  • observation.images.camera_01: 视频数据，分辨率 480x848，3 通道，AV1 编码，15 FPS
  • observation.images.camera_02: 视频数据，分辨率 480x848，3 通道，AV1 编码，15 FPS
• 机器人状态:
  • observation.state.cartesian: 6 维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
  • observation.state.gripper: 1 维浮点数组 (gripper)
  • observation.state.gripper_target: 1 维浮点数组 (gripper_target)
  • observation.state.joints: 6 维浮点数组 (joint_0 至 joint_5)
  • observation.state.target: 6 维浮点数组 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)
  • observation.state: 20 维浮点数组，包含上述所有状态信息的串联
• 时间戳:
  • observation.timestamps.wall: 墙钟时间戳 (秒)
  • observation.timestamps.camera_01_header: 相机 1 时间戳 (秒)
  • observation.timestamps.camera_02_header: 相机 2 时间戳 (秒)

动作 (Action)

• action: 7 维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)

元数据

• timestamp: 浮点时间戳 (秒)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，存储于 data/ 目录下，命名规则为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂不可用