clean_20260821_153126

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：clean_20260821_153126
• 创建者：yamaisanerd
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具：由LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

• 总片段数：16
• 总帧数：17,174
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：训练集（片段0至15）

特征

• 动作（action）：6维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观察状态（observation.state）：与动作维度相同，均为6维浮点数
• 观察图像（observation.images）：
  • cam_head：640×480分辨率，RGB视频，AV1编码，30 FPS
  • cam_left：640×480分辨率，RGB视频，AV1编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：1维浮点数
• 帧索引（frame_index）：1维整数
• 片段索引（episode_index）：1维整数
• 索引（index）：1维整数
• 任务索引（task_index）：1维整数

数据文件

• 数据格式：Parquet文件，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4文件，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB