eval_tntest3
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与'so_follower'机器人类型相关的片段、帧和任务。数据集包括动作、观察（状态和来自顶部、正面和侧面视图的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性的视频文件。
This dataset is a robotic dataset developed using LeRobot, which contains segments, frames, and tasks related to the 'so_follower' robot type. The dataset includes actions, observations (comprising states and images captured from top, front, and side viewpoints), timestamps, and indices. The data is stored in Parquet file format, and the dataset also encompasses video files with specific attributes.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_tntest3
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 1
- 总帧数: 1587
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引 0:1)
数据结构与特征
数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
数据集包含以下特征：
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 描述: 包含6个关节的位置信息：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。
观测图像
所有图像特征均为视频类型，帧率为30 FPS，使用 AV1 编解码器，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
-
观测图像 - 顶部 (observation.images.top)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 通道: 3
-
观测图像 - 正面 (observation.images.front)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 通道: 3
-
观测图像 - 侧面 (observation.images.side)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 通道: 3
索引与元数据
- 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
- 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
- 索引 (index): int64, 形状 [1]
- 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]
附加信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式 (BibTeX): 信息缺失
