franka_orange_cube_V2_20260727_123730
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于Franka Panda机械臂的kinesthetic示教任务。数据集包含5个episodes，总计1910帧数据，采样频率为14 FPS。特征包括动作（29维浮点数，表示关节位置、速度、末端执行器位姿和速度）、观察状态（与动作相同的29维状态）、手腕摄像头图像（480x640 RGB视频）和手腕深度图像（480x640深度视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集用于机器人学习，特别是模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on kinesthetic teaching tasks for the Franka Panda robotic arm. It contains 5 episodes, totaling 1910 frames of data with a sampling frequency of 14 FPS. The included features are actions (29-dimensional floating-point values representing joint positions, velocities, end-effector poses and velocities), observation states (29-dimensional states matching those of the actions), wrist-mounted RGB camera images (480×640 RGB videos), wrist-mounted depth camera images (480×640 depth videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. This dataset is intended for robotics learning tasks, particularly imitation learning or reinforcement learning.
数据集概览
- 数据集名称: franka_orange_cube_V2_20260727_123730
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 14
- 总片段数: 5
- 总帧数: 1910
- 总任务数: 1
- 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [29] | 机器人动作，包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、以及末端执行器（ee）的3D位置、四元数、线速度和角速度 |
| observation.state | float32 | [29] | 机器人状态，包含与动作相同的29个维度：关节位置、关节速度、手指位置、末端执行器位姿和速度 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部彩色相机图像，分辨率480x640，编码为AV1，帧率14 FPS |
| observation.images.wrist_depth | video | [480, 640, 3] | 腕部深度相机图像（注：info中is_depth_map为false，实际为彩色图像），分辨率480x640，编码为AV1，帧率14 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件格式: Parquet，位于
data/*/*.parquet - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小 (chunks_size): 1000
数据集划分
- 训练集:
0:5（所有5个片段均用于训练）
引用
- 引用信息待补充（BibTeX 内容为 [More Information Needed]）
