so101_act_red_box_v4

该数据集是一个用于机器人控制的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个训练集，总帧数为13715，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集针对so_follower机器人类型，涉及单个任务。数据结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）、观察状态（与动作特征相同）、观察图像（来自前置摄像头，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频）以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robotic control dataset developed using the LeRobot toolkit. It includes 30 training splits, with a total of 13715 frames. The total size of the data files is 100 MB, while the video files have a combined size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. This dataset is targeted at the 'so_follower' robot type and involves a single task. The dataset structure encompasses action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (which are identical to the action features), observation images captured by the front-facing camera (with a resolution of 480x640, 3 color channels, encoded in AV1 format, and no audio), as well as metadata including timestamps, frame indices, split indices, individual indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, and the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_act_red_box_v4
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 13,715
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集 (Train): 包含 0 到 30 号片段

数据特征 (Features)

• 动作 (Action): 包含6个维度，均为 float32 类型，具体控制项为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (Observation State): 与动作特征相同，包含6个维度的关节位置状态。
• 观测图像 (Observation Images): 名为 front 的相机视角，视频格式。
  • 分辨率: 480 x 640
  • 色彩通道: 3 (RGB)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
• 时间戳 (Timestamp): float32 类型，单值。
• 帧索引 (Frame Index): int64 类型，单值。
• 片段索引 (Episode Index): int64 类型，单值。
• 全局索引 (Index): int64 类型，单值。
• 任务索引 (Task Index): int64 类型，单值。

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4