taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0717

该数据集使用LeRobot框架构建，专注于机器人操作任务，具体涉及双爪机器人（bi_taccap_gripper）执行整理打印纸堆的任务。它包含13个完整的情节（episodes），总计50563帧，以30帧每秒（fps）的速度录制。数据特征包括20维的动作和状态观测向量，涵盖左右机械手的末端执行器位置、旋转和夹爪位置；同时提供多视角视频观测，包括左右触觉传感器图像（分辨率为400x700像素）和左右手腕摄像头图像（分辨率为480x640像素）。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式提供，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习的研究场景。This dataset is constructed using the LeRobot framework, focusing on robotic manipulation tasks, specifically the task of sorting stacks of printing paper with a bi_taccap_gripper. It contains 13 complete episodes, with a total of 50563 frames recorded at 30 frames per second (fps). The dataset includes a 20-dimensional action and state observation vector, covering the end-effector positions, rotations, and gripper positions of the left and right manipulators. Additionally, multi-view video observations are provided, including left and right tactile sensor images with a resolution of 400×700 pixels and left and right wrist-mounted camera images with a resolution of 480×640 pixels. All data is stored in Parquet format, while videos are provided in MP4 format. This dataset is suitable for research scenarios in robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0717
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0717
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

---

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数 (Episodes): 13
• 总帧数 (Frames): 50,563
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 分片 (Splits): 训练集包含全部13个片段

---

特征 (Features)

动作 (Action) 与观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 名称: 包括左右TCP的6维位姿、左右夹爪位置等

观测图像 (Observation.Images)

• 触觉图像 (左/右侧): 分辨率 400×700，3通道，H.264编码
• 腕部图像 (左/右侧): 分辨率 480×640，3通道，H.264编码

其他字段

• 时间戳 (Timestamp): float32，1维
• 帧索引 (Frame Index): int64，1维
• 片段索引 (Episode Index): int64，1维
• 索引 (Index): int64，1维
• 任务索引 (Task Index): int64，1维

---

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

引用 (BibTeX)

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }