dataset_testing_edited

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称：dataset_testing_edited
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于LeRobot（Hugging Face开源机器人学习框架）创建
• 支持可视化：可通过Hugging Face LeRobot可视化空间查看数据集内容

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：32
• 总帧数（Frames）：31,961
• 任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：32个片段（全部数据），划分比例为0:32

数据特征结构

动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 包含的关节/状态：
  • 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 内容：与动作数据相同的12个双臂关节位置信息

图像观察（observation.images）

包含三个摄像头视角，分辨率均为480×640×3：

1. cam0：第一个摄像头视角
2. cam1：第二个摄像头视角
3. global_cam：全局摄像头视角

图像编码信息：

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否

其他元数据字段

字段名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	片段索引
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：bi_so_follower（双臂从动机器人系统）

存储格式

• 数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。