record-test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个总集数，总计4277帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30 fps。数据集特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测包括状态（与动作相同的6个关节位置）和图像（来自腕部和头顶摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道RGB）。数据集中还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”。数据集采用Apache 2.0许可证。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 3 total episodes, summing up to 4277 frames, and involves 1 single task. The data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset features two core types of data: action and observation. The action includes 6 floating-point joint positions, namely shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation consists of state (the same 6 joint positions as the action) and images: videos captured from the wrist-mounted and overhead cameras, with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is "so_follower". The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：record-test
许可证：apache-2.0
任务类型：机器人技术（robotics）
标签：LeRobot

该数据集使用 LeRobot 创建，可用于机器人相关研究与开发。

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数据集规模

• 总片段数（episodes）：3
• 总帧数（frames）：4277
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集划分：train 包含全部3个片段（0:3）

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机器人类型

• 机器人型号：so_follower

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数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与 action 的维度名称相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1 编码，30fps，无音频
observation.images.overhead	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1 编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4