plug_white_usb_cable_v2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对Yam Bimanual双手机器人。它包含500个训练集，总计780,164帧，帧率为30 fps。数据以分块形式存储，每个分块大小为1000。数据集包括多个特征：观测状态（32维浮点数组，包含左右机械手的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度）、动作（与观测状态相同的32维结构）、来自头部、左腕和右腕摄像头的图像数据（每个为3通道、360x640分辨率的视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据均以Apache 2.0许可证发布。
This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the Yam Bimanual dual-arm robot. It contains 500 training sets, totaling 780,164 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in chunks, with each chunk having a size of 1000. The dataset includes multiple features: observation states (32-dimensional floating-point arrays containing the positions, 6D rotation representations, gripper states and joint angles of the left and right manipulators), actions (32-dimensional structures identical to the observation states), image data from the head, left wrist and right wrist cameras (each being 3-channel video with a resolution of 360x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, set indices, individual indices and task indices. All data is released under the Apache 2.0 license.
数据集：plug_white_usb_cable_v2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 构建
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes)：500
- 总帧数 (Frames)：780,164
- 总任务数：1
- 总视频数：1,500
- 数据块 (Chunks)：1 块，每块大小 1000
- 帧率 (FPS)：30
- 数据分割：所有 500 个片段均用于训练，无验证或测试集（分割为
train: "0:500"） - 机器人类型：
yam_bimanual（双臂机器人）
数据路径与格式
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（H.264 编码，无音频） - 配置名称：
default，对应的数据文件为data/*/*.parquet
特征 (Features)
数据集包含以下特征字段，每个特征都有具体数据类型、形状和名称：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (32,) | 机器人状态，包括左右手臂的位置、旋转 6D、夹爪开合及 12 个关节角度（左6+右6） |
action |
float32 | (32,) | 动作指令，与状态维度完全对应 |
observation.images.head |
视频 | (3, 360, 640) | 头部摄像头 RGB 图像，H.264 编码，30fps |
observation.images.left_wrist |
视频 | (3, 360, 640) | 左腕部摄像头 RGB 图像 |
observation.images.right_wrist |
视频 | (3, 360, 640) | 右腕部摄像头 RGB 图像 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（当前唯一任务） |
状态/动作维度含义
- 左右手臂位置：
{left/right}_pos_x/y/z(3维) - 左右手臂旋转 6D：
{left/right}_rot6d_0至rot6d_5(6维) - 左右夹爪：
left_gripper,right_gripper(各1维) - 左右关节：
{left/right}_joint_0至joint_5(各6维) - 总计：32 维
引用信息
- BibTeX：暂未提供，显示为 [More Information Needed]
