pick_and_place_pen_ep50_20260715_203702

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_pen_ep50_20260715_203702

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，专注于“拾放笔”这一具体动作，由LeRobot工具创建。

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总帧率：30 FPS

数据集规模与划分

• 总片段数（Episodes）：28
• 总帧数：17,917
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据集划分：训练集包含全部28个片段（splits: train: 0:28）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段，均为每帧记录：

• 动作（action）：6维浮点向量，包含机器人关节位置指令。
  • 具体维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：6维浮点向量，与动作结构相同，表示机器人当前关节位置。
• 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角，均为视频数据。
  • cam_top：顶部摄像头，分辨率480×640，3通道RGB，AV1编码，30 FPS。
  • cam_wrist：腕部摄像头，分辨率480×640，3通道RGB，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：1维浮点数。
• 帧索引（frame_index）：1维整型数。
• 片段索引（episode_index）：1维整型数。
• 索引（index）：1维整型数。
• 任务索引（task_index）：1维整型数。

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/*/*.parquet，按分块（chunk）和文件编号组织。
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。