record-test

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，包含10个总集，共计14954帧，专注于一个任务。数据以30帧/秒的帧率采集，特征涵盖动作、观察状态、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。动作和观察状态均由6个浮点数表示，对应机器人关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置。观察图像以视频格式存储，分辨率为480x640像素，具有3个通道，并使用AV1编解码器。数据集结构包括数据文件（100MB）和视频文件（200MB），机器人类型为so_follower，数据集分割为训练集（索引0到10）。This dataset is a robotics dataset developed based on LeRobot, consisting of 10 total subsets with a total of 14954 frames, focusing on a single task. It is collected at a frame rate of 30 frames per second. The features include actions, observation states, timestamps, frame indices, subset indices, indices, and task indices. Both actions and observation states are represented by 6 floating-point numbers, corresponding to robot joint positions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. The observation images are stored in video format with a resolution of 480×640 pixels, 3 channels and using the AV1 codec. The dataset structure includes data files (100 MB) and video files (200 MB). The robot type is so_follower, and the dataset is split into the training set with indices ranging from 0 to 10.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: record-test
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（robotics）
标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数（episodes）: 10
• 总帧数（frames）: 14,954
• 总任务数: 1
• 帧率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部10个片段（train: "0:10"）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令（包含关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测（关节位置）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度说明:

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建，并支持在 可视化空间 中预览。