isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v2

这是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人类型、总集数、帧数、任务和分割等详细信息。特征包括来自手腕和头顶摄像头的图像、机器人状态和时间戳等观察和动作数据。数据集采用apache-2.0许可证。This is a robotics-related dataset created using LeRobot. The dataset includes detailed information such as robot types, total episodes, frame counts, tasks and data splits. Its features cover observation and action data including images from wrist and overhead cameras, robot states and timestamps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v2
数据集链接: https://huggingface.co/datasets/kimyg119/isaac_sim_voxposer_banana_pnp_v2
许可协议: Apache-2.0

数据集类别与标签

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: piper
• 总回合数: 5
• 总帧数: 2275
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 5（所有数据均用于训练）

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

观测图像

特征名称	数据类型	形状	备注
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头，AV1编码，30 FPS，无音频
observation.images.overhead_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头，AV1编码，30 FPS，无音频

观测状态

特征名称	数据类型	形状	命名
observation.state	float32	[7]	joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

动作

特征名称	数据类型	形状	命名
action	float32	[7]	joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, gripper

其他特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]