so101-teleop-vials-to-rack-real0911_20260911_185530

该数据集包含机器人臂（so_follower）执行将小瓶转移到架子的遥操作数据。共有10个episode，5448帧，记录了6个关节位置作为动作和状态，同时包含腕部和前置相机图像，帧率30fps。机器人类型为so_follower，数据采用LeRobot格式。This dataset contains teleoperation data of a robot arm (so_follower) performing the task of transferring a vial to a rack. It consists of 10 episodes, 5448 frames, recording 6 joint positions as actions and states, along with wrist and front camera images at a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower, and the data is in LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nirakana/so101-teleop-vials-to-rack-real0911_20260911_185530
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据规格（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：10
• 总帧数（total_frames）：5448
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:10

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.wrist（手腕图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.front（前方图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • is_depth_map：false
  • video.height：480
  • video.width：640
  • video.codec：av1
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video.video_backend：pyav
  • video.extra_options：{}

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

可视化

可通过以下链接在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nirakana/so101-teleop-vials-to-rack-real0911_20260911_185530

引用

BibTeX：[More Information Needed]