close_machine

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含自定义机械臂（custom_manipulator）在执行任务时的动作和观测数据。具体特征包括：动作（action）——一个包含位置、方向和夹持器信息的7维浮点数组；观测状态（observation.state）——与动作类似，表示机器人的当前状态；图像观测——包括手腕摄像头（wrist_rgb）和左侧摄像头（left_rgb）的RGB视频，分辨率为480x640，帧率为10fps；以及其他元数据如时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集总共有20个情节，1428帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。This is a robotics manipulation task dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains action and observation data collected when the custom_manipulator executes the target task. Specific features are as follows: Action is a 7-dimensional floating-point array containing position, orientation and gripper information; Observation.state, similar to the action, represents the current state of the robot; Image observations include RGB videos from the wrist camera (wrist_rgb) and left camera (left_rgb), with a resolution of 480×640 and a frame rate of 10 fps; Additional metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and task indices are also included. The dataset has a total of 20 episodes, 1428 frames and 1 task. Tabular data is stored in Parquet file format, while videos are stored in MP4 format, and this dataset is applicable to robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：close_machine

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: custom_manipulator (自定义机械臂)
• 总任务数: 1
• 总帧数: 1428
• 总演示回合数: 20
• 帧率 (FPS): 10

数据规模与划分

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据集划分: 所有数据（20 个回合）均用于训练（train: 0:20），无测试集。

数据结构与特征

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。每个时间步包含以下特征：

• action: 7 维浮点数组，表示机器人的动作指令（位置 x, y, z；姿态 x, y, z；夹爪状态）。
• observation.state: 7 维浮点数组，表示机器人的观测状态（位置 x, y, z；姿态 x, y, z；夹爪状态）。
• observation.images.wrist_rgb: 来自腕部摄像头的 RGB 视频，分辨率为 480x640，编码为 AV1，帧率 10 FPS。
• observation.images.left_rgb: 来自左侧摄像头的 RGB 视频，分辨率为 480x640，编码为 AV1，帧率 10 FPS。
• timestamp: 时间戳，浮点型。
• frame_index: 帧索引，整型。
• episode_index: 回合索引，整型。
• index: 全局索引，整型。
• task_index: 任务索引，整型。