reBot_packingbreakfast_4

该数据集是一个用于机器人技术任务的LeRobot数据集，包含16个episodes，总计18962帧。数据以parquet文件格式存储动作和观测数据，视频以mp4格式存储。动作数据包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置；观测数据包括机器人状态和来自三个摄像头的图像视频，分辨率分别为720x1280和1080x1920。此外，数据集包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。它适用于训练和评估机器人控制模型，支持30fps的视频流，并采用Apache 2.0许可证。This LeRobot dataset is tailored for robotics tasks, consisting of 16 episodes and a total of 18962 frames. Action and observation data are stored in Parquet files, while video data is saved in MP4 format. The action data encompasses positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper; the observation data includes robot states and image videos captured by three cameras, with resolutions of 720×1280 and 1080×1920 respectively. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is applicable for training and evaluating robotic control models, supports 30fps video streaming, and is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：reBot_packingbreakfast_4

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，由 LeRobot 框架创建，专注于“打包早餐”任务。

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower

数据集统计

项目	数值
总片段数 (Episodes)	16
总帧数 (Frames)	18,962
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据分割	训练集 (train): 片段 0 至 15

数据结构

数据集包含多种模态的特征，采用“代码库版本 v3.0”格式存储。

• 动作 (action): 7 维浮点向量，控制机器人手臂的 6 个关节位置和夹爪位置。
  • 关节: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll
  • 夹爪: gripper
• 观测-状态 (observation.state): 与“动作”维度一致的 7 维浮点向量，表示机器人当前状态。
• 观测-图像 (observation.images): 来自 3 个摄像头的视频数据。
  • cam0: 分辨率 1920x1080，3 通道，AV1 编码，30 fps。
  • cam1: 分辨率 1920x1080，3 通道，AV1 编码，30 fps。
  • cam2: 分辨率 1280x720，3 通道，AV1 编码，30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，每帧对应的时间。
• 帧索引 (frame_index): 整数，帧的序列号。
• 片段索引 (episode_index): 整数，所属演示片段的编号。
• 索引 (index): 整数，全局帧索引。
• 任务索引 (task_index): 整数，指示当前任务，本数据集仅有 1 个任务。

文件存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。