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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 平台创建，主要面向机器人领域的研究与应用。数据集的许可证为 Apache-2.0。

数据集结构

• 配置文件: 默认配置（default），数据文件格式为 Parquet。
• 版本: 基于 LeRobot v3.0 代码库。
• 采集频率: 30 FPS。

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 80
• 总帧数（Frames）: 4426
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征信息

动作与状态（Action & State）

• 动作空间: 6 维，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置。
• 观察状态: 同样为 6 维，与动作空间特征名称一致。

视觉观测

• 触觉频谱图: 图像分辨率为 224x224，3 通道，视频编码为 AV1，像素格式为 YUV420P，帧率为 30 FPS。

其他元数据

• 包含时间戳、帧索引、片段索引、总索引及任务索引等字段。

机器人类型

• 机器人类型: so101_follower_dragontactile，表明该数据集来自具备触觉传感能力的 SO-101 机器人。

数据划分

• 训练集: 包含全部 80 个片段，划分比例为 0:80。