red_recovery_12ep_20260804_214250

这是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，包含12个episode，共4330帧，任务数量为1，使用so_follower机器人。数据特征包括：6维动作（肩关节平移、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）和对应的6维观测状态；三个摄像头（顶部、腕部、腹部）的视频图像，尺寸为480x640，帧率30fps；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This is a robotic dataset developed based on the LeRobot framework. It contains 12 episodes, totaling 4330 frames, with 1 task, and uses the so_follower robot. The dataset features include: 6-dimensional actions (shoulder translation, shoulder lift/lower, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position) and their corresponding 6-dimensional observation states; video images captured by three cameras (top, wrist, abdomen) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps; as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：red_recovery_12ep_20260804_214250

该数据集由LeRobot工具创建，是一个机器人学习数据集，主要用于机器人控制任务的训练与评估。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：Robotics（机器人技术）
• 机器人类型：so_follower
• 数据集规模：
  • 总片段数（Episodes）：12
  • 总帧数（Frames）：4330
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
  • 采样频率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（train）：包含全部12个片段（分割范围：0:12）
• 未明确指定验证集或测试集

数据特征

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作具有相同的6维关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.belly	video	[480, 640, 3]	腹部摄像头视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频与数据存储

• 视频编码：AV1，像素格式为yuv420p，无音频，分辨率480×640，30 FPS
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000（chunks_size）

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：尚未提供（标注为“More Information Needed”）
• 主页与论文：均标注为“More Information Needed”