Xense/newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0520

该数据集是一个用于机器人研究的双臂机器人数据集，使用LeRobot平台创建。数据集包含53个完整任务片段（episodes），总计179,478帧数据，帧率为30fps。机器人类型为bi_flexiv_rizon4_rt。数据集中包含以下特征：动作数据（action），包含左右工具中心点（TCP）的6维位姿（x, y, z, r1-r6）以及左右夹爪的位置；状态观测（observation.state），包含与动作相同的TCP和夹爪位置信息；多视角视频观测，包括头部摄像头（480x640分辨率）、左右腕部摄像头（480x640分辨率）以及左右触觉传感器图像（左右各两个，分辨率400x700）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练集，数据以parquet格式分块存储，每块约1000帧，总数据量约100MB，视频文件总大小约500MB。许可证：apache-2.0 任务类别： - 机器人学 标签： - LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 ## 数据集说明 - **主页：** [待补充更多信息] - **论文：** [待补充更多信息] - **许可证：** apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json](meta/info.json): json { "代码库版本": "v3.0", "机器人型号": "bi_flexiv_rizon4_rt", "总回合数": 53, "总帧数": 179478, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 500, "帧率": 30, "数据集划分": { "训练集": "0:53" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "动作": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "left_tcp.x", "left_tcp.y", "left_tcp.z", "left_tcp.r1", "left_tcp.r2", "left_tcp.r3", "left_tcp.r4", "left_tcp.r5", "left_tcp.r6", "right_tcp.x", "right_tcp.y", "right_tcp.z", "right_tcp.r1", "right_tcp.r2", "right_tcp.r3", "right_tcp.r4", "right_tcp.r5", "right_tcp.r6", "left_gripper.pos", "right_gripper.pos" ], "形状": [20] }, "观测状态": { "数据类型": "float32", "维度名称": [ "left_tcp.x", "left_tcp.y", "left_tcp.z", "left_tcp.r1", "left_tcp.r2", "left_tcp.r3", "left_tcp.r4", "left_tcp.r5", "left_tcp.r6", "right_tcp.x", "right_tcp.y", "right_tcp.z", "right_tcp.r1", "right_tcp.r2", "right_tcp.r3", "right_tcp.r4", "right_tcp.r5", "right_tcp.r6", "left_gripper.pos", "right_gripper.pos" ], "形状": [20] }, "观测图像.头部摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.左手腕摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.右手腕摄像头": { "数据类型": "视频", "形状": [480, 640, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 640, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.左侧触觉传感器0": { "数据类型": "视频", "形状": [400, 700, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 400, "视频宽度": 700, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.左侧触觉传感器1": { "数据类型": "视频", "形状": [400, 700, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 400, "视频宽度": 700, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.右侧触觉传感器0": { "数据类型": "视频", "形状": [400, 700, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 400, "视频宽度": 700, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "观测图像.右侧触觉传感器1": { "数据类型": "视频", "形状": [400, 700, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 400, "视频宽度": 700, "视频编码格式": "h264", "视频像素格式": "yuv420p", "是否为深度图": false, "视频帧率": 30, "视频通道数": 3, "是否包含音频": false } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "维度名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "维度名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [待补充更多信息]