eval_act_5_pos_data2_ensembled
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集结构包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自webcam和realsense的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic tasks. The dataset structure includes actions such as the positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper, observation states which are the same joint positions as the actions, image observations captured by a webcam and RealSense with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame indices, task indices and other related information. The data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps.
数据集概述
- 数据集名称：eval_act_5_pos_data2_ensembled
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集来源与用途
- 该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人相关任务。
数据集结构
- 配置名称：default
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 机器人类型：so_follower
- 总集数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据特征
- 动作：6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
- 观察状态：与动作相同的6维浮点数组，表示机械臂关节位置。
- 观察图像 - 网络摄像头：视频数据，尺寸为 480x640x3（高x宽x通道）。
- 观察图像 - RealSense：视频数据，尺寸为 480x640x3（高x宽x通道）。
- 时间戳：1维浮点数组。
- 帧索引：1维64位整数数组。
- 集索引：1维64位整数数组。
- 索引：1维64位整数数组。
- 任务索引：1维64位整数数组。
数据与视频路径
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 目前 BibTeX 引用信息暂缺。
