cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_000523

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含来自starpilot_yam_gripper机器人的8个完整情节（episodes），总计2837帧，帧率为30 fps。数据涵盖一个任务，并以分块形式存储，每个数据块大小为1000帧。数据集包括机器人的动作和观测数据：动作数据为14维浮点向量，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度；观测数据包括32维状态向量（如编码器角度、IMU测量值、位姿和夹爪状态）以及来自多个摄像头的视频数据：两个手腕摄像头（左和右）各提供RGB和深度视频，两个基座摄像头提供RGB视频，视频分辨率分别为480x640和768x1024。所有数据以Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 8 full episodes from the starpilot_yam_gripper robot, totaling 2837 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset covers a single task and is stored in chunks, with each chunk sized at 1000 frames. It includes robotic action and observation data: the action data is a 14-dimensional floating-point vector representing the positions, rotations, and gripper width of the two robotic arms; the observation data includes a 32-dimensional state vector (such as encoder angles, IMU measurements, poses, and gripper status) as well as video data from multiple cameras: two wrist cameras (left and right) each provide RGB and depth videos with a resolution of 480x640, and two base cameras provide RGB videos with a resolution of 768x1024. All data is stored in Parquet format, with accompanying MP4 format video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell2_20260522_mohamed_coffee_shop_setting20260522_000523
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: starpilot_yam_gripper
• 总片段数: 8
• 总帧数: 2837
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（train）包含全部8个片段（索引0:8）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段说明:
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width（机械臂1的7个自由度）
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width（机械臂2的7个自由度）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 包含：
  • 机械臂1编码器角度（arm1_enc_deg）、IMU加速度计（arm1_imu_ax/ay/az）、IMU陀螺仪（arm1_imu_gx/gy/gz）、位姿（arm1_pose_x/y/z/qx/qy/qz/qw）、夹爪开合状态（arm1_gripper_open）及夹爪距离（arm1_gripper_distance_m）
  • 机械臂2对应同类型传感器数据（arm2_...）

观测图像（Observation.Images）

• 左侧腕部相机（RGB + 深度）:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: H.264，YUV420P，30 FPS
• 右侧腕部相机（RGB + 深度）:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: H.264，YUV420P，30 FPS
• 基座相机0（RGB）:
  • 分辨率: 480×640×3
  • 编码: H.264，YUV420P，30 FPS
• 基座相机1（RGB）:
  • 分辨率: 768×1024×3
  • 编码: H.264，YUV420P，30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，1维，时间戳
• frame_index: int64，1维，帧索引
• episode_index: int64，1维，片段索引
• index: int64，1维，全局索引
• task_index: int64，1维，任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json