paragon7060/arnold

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3570个episodes，总共394093帧数据，覆盖458个任务。数据以10帧每秒的速率采集，存储为parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集。机器人类型为Franka。数据特征包括：观察状态（9维浮点数，表示7个关节角度和2个夹爪状态）、末端执行器位姿（7维浮点数，表示位置和四元数方向）、来自五个摄像头的图像观察（前视、基座、左侧、腕部、腕部底部，均为480x480分辨率RGB视频）、动作（9维浮点数，与观察状态对应）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据均用于训练机器人控制任务。许可证：Apache-2.0 任务类别：机器人学 标签：LeRobot 配置项： - 配置名称：default 数据文件路径：data/*/*.parquet 本数据集由[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 您可点击下方按钮可视化本数据集： <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=paragon7060/arnold"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集说明 - **主页**：[更多信息待补充] - **论文**：[更多信息待补充] - **许可证**：Apache-2.0 ## 数据集结构 `meta/info.json`文件内容如下： json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "Franka（弗兰克机器人）", "总回合数": 3570, "总帧数": 394093, "总任务数": 458, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率": 10, "数据划分": { "训练集": "0:3570" }, "数据文件路径格式": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频文件路径格式": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "数据特征": { "观测.关节状态": { "数据类型": "float32", "形状": [9], "轴名称": { "维度": ["j0", "j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "左夹爪", "右夹爪"] } }, "观测.末端执行器位姿": { "数据类型": "float32", "形状": [7], "轴名称": { "维度": ["x", "y", "z", "qw", "qx", "qy", "qz"] } }, "观测.图像.前视相机": { "数据类型": "video", "形状": [480, 480, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 480, "视频编码": "h264", "像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 10, "通道数": 3, "无音频": false } }, "观测.图像.基座相机": { "数据类型": "video", "形状": [480, 480, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 480, "视频编码": "h264", "像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 10, "通道数": 3, "无音频": false } }, "观测.图像.左侧相机": { "数据类型": "video", "形状": [480, 480, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 480, "视频编码": "h264", "像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 10, "通道数": 3, "无音频": false } }, "观测.图像.腕部相机": { "数据类型": "video", "形状": [480, 480, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 480, "视频编码": "h264", "像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 10, "通道数": 3, "无音频": false } }, "观测.图像.底部腕部相机": { "数据类型": "video", "形状": [480, 480, 3], "维度名称": ["高度", "宽度", "通道数"], "详细信息": { "视频高度": 480, "视频宽度": 480, "视频编码": "h264", "像素格式": "yuv420p", "非深度图": false, "视频帧率": 10, "通道数": 3, "无音频": false } }, "动作指令": { "数据类型": "float32", "形状": [9], "轴名称": { "维度": ["j0", "j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "左夹爪", "右夹爪"] } }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [1], "轴名称": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "轴名称": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "轴名称": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "轴名称": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [1], "轴名称": null } } } ## 引用 **BibTeX格式**： bibtex [更多信息待补充]