eval_test_4
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人技术任务，特别是针对so_follower机器人类型。数据集包含1个episode，总计1393帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据结构包括动作特征（6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观察状态特征（同样包含6个关节位置）、图像观察特征（来自顶部和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset was developed by LeRobot, exclusively intended for robotics-related tasks, with a specific focus on the so_follower robot platform. It consists of 1 episode, totaling 1393 frames. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The dataset's data structure encompasses action features (6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation state features (which also include the 6 aforementioned joint positions), image observation features (videos captured by top and front-facing cameras, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded using the av1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. All structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. This dataset only contains a training split and is suitable for robot control and machine learning tasks.
数据集基本信息
- 数据集名称：Jakub1210/eval_test_4
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：1393
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
- 训练集：索引范围 0:1（仅包含一个训练片段）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据特征
数据包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机械臂状态观测，与动作维度一致 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 帧/块
可视化工具
- 支持通过 LeRobot 可视化界面在线查看数据集：
可视化链接
