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该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含5个episodes，3323帧，1个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端图像（720x1280x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的fps为30，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset was developed by LeRobot and falls within the robotics research domain. It consists of 5 episodes, totaling 3323 frames, and targets one single task. The data files are stored in Parquet format, while the video files are in MP4 format. The included features cover actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), front-facing images (720×1280×3), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant attributes. The dataset has a frame rate of 30 fps, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的测试数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置名称：default
• 数据文件路径：data/*/*.parquet

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	5
总帧数	3323
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练集分割	0:5（全部用于训练）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action（动作）：6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state（观测状态）：6维浮点数组，与动作特征同名
• observation.images.front（前视图像）：视频数据，分辨率 720x1280，3通道，编码为 AV1 格式，帧率 30 FPS
• timestamp（时间戳）：浮点型标量
• frame_index（帧索引）：64位整数标量
• episode_index（片段索引）：64位整数标量
• index（索引）：64位整数标量
• task_index（任务索引）：64位整数标量

可视化与访问

该数据集可通过 Hugging Face Spaces 上的 LeRobot 可视化工具进行交互查看。