so101-wall-building-cam01

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含69个训练片段（episodes），总计44511帧数据，涵盖2个任务。数据集结构包括机器人的动作（6个关节位置和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、两个摄像头（cam0和cam1）采集的480x640分辨率RGB视频（每秒30帧），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。This robotic dataset was created using LeRobot, consisting of 69 training episodes with a total of 44511 frames and covering two distinct tasks. The dataset structure includes robot actions (6 joint positions and gripper position), state observations (comprising the same joint positions as the actions), 480×640 resolution RGB videos captured by two cameras (cam0 and cam1) at 30 frames per second, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is applicable to research tasks including robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：so101-wall-building-cam01
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总 episodes 数：69
• 总帧数：44,511
• 总任务数：2
• 块大小（chunks_size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：全部 69 个 episodes 用于训练

数据集结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json
• 代码版本：v3.0

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维状态，与动作维度对应
observation.images.cam0	video	[480, 640, 3]	摄像头 0 视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.cam1	video	[480, 640, 3]	摄像头 1 视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。

创建工具

• 本数据集使用 LeRobot 创建。