record-test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于so_follower类型的机器人。它包含1个完整的episode，总计1790帧数据，对应1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作（由6个关节位置组成：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道）、以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, specifically tailored for so_follower-type robots. It contains 1 complete episode with a total of 1790 frames of data, corresponding to one single task. The data is stored in Parquet format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: actions consisting of 6 joint positions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (the same set of joint positions as the actions), image observations from the front-facing camera with a resolution of 480x640 and 3 channels, as well as timestamps, frame indices, episode indices, individual indexes, and task indices. This dataset is applicable to robotics control, imitation learning, and reinforcement learning tasks.
数据集概述：record-test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集基于 LeRobot 框架创建，提供了一个机器人操作任务的记录，包含视觉和状态信息。
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 1790
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
- 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作空间：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维状态空间，与动作空间一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览数据集。
