taccap-g1-wipe-mirror-0829
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-wipe-mirror-0829
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-wipe-mirror-0829
- 组织/作者：TacVerse
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：424
- 总帧数（Frames）：616,040
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据块大小（Chunk Size）：1000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：仅训练集（train），包含全部 424 个回合
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper
数据特征（Features）
动作（Action）与观察状态（Observation State）
两者具有相同的20维特征，包含：
- 左臂 TCP 位姿：位置（x, y, z）与旋转参数（r1-r6）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂 TCP 位姿：位置（x, y, z）与旋转参数（r1-r6）
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
数据类型均为 float32。
视觉观察（Observation Images）
包含6个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，帧率30 FPS，无音频：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700 | 3 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640 | 3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
