taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0721

该数据集是一个用于机器人操作的双臂触觉数据集，由LeRobot创建，专门针对双TacCap夹爪机器人系统。数据集包含一个任务：组织打印纸堆，采集了37个episodes，总计146,947帧数据，以30fps录制。数据包括动作（20维浮点数，表示左右夹爪的工具中心点位置、旋转和夹爪开合位置）、观测状态（与动作相同的20维状态）、观测图像（来自左右手腕摄像头和左右触觉传感器的视频，手腕摄像头分辨率为480x640，触觉传感器分辨率为400x700，均为RGB三通道），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet和MP4视频格式存储，用于机器人学习和触觉感知研究。This dataset is a dual-arm haptic dataset for robotic manipulation, developed by LeRobot, specifically tailored for the dual TacCap gripper robotic system. It includes one task: organizing a stack of printing paper. A total of 37 episodes were collected, with 146,947 frames recorded at 30 fps. The dataset contains actions (20-dimensional floating-point numbers representing the tool center point positions, rotations, and gripper opening/closing positions of the left and right grippers), observation states (20-dimensional states identical to the actions), observation images (videos captured by the left and right wrist cameras and left and right tactile sensors; the wrist cameras have a resolution of 480x640, and the tactile sensors have a resolution of 400x700, both in three-channel RGB format), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The data is stored in Parquet and MP4 video formats, and is intended for robotic learning and haptic perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-organize-printing-paper-stack-0721
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

指标	数值
总片段数	37
总帧数	146,947
总任务数	1
采样频率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 训练集: 全部 37 个片段 (split: train)

机器人及动作空间

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
• 动作特征 (action / observation.state): 20 维浮点向量，包含：
  • 左臂 TCP (x, y, z, r1-r6)：9 维
  • 左夹爪位置：1 维
  • 右臂 TCP (x, y, z, r1-r6)：9 维
  • 右夹爪位置：1 维

观测数据

• 视觉观测（视频，H.264 编码，30 FPS）：
  • 左触觉左摄像头：400×700 像素，3 通道
  • 左触觉右摄像头：400×700 像素，3 通道
  • 左腕部摄像头：480×640 像素，3 通道
  • 右触觉左摄像头：400×700 像素，3 通道
  • 右触觉右摄像头：400×700 像素，3 通道
  • 右腕部摄像头：480×640 像素，3 通道

其他元数据字段

• timestamp: 浮点时间戳
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }