task07_open_refrigerator_gist_0804

该数据集是GIST AI Lab收集的11阶段实验室协议数据中的第7阶段，名为task07_open_refrigerator_gist_0804，是对原始数据（task7-open-fridge-door_0804）的重新分发版本。任务描述为“拿着烧杯打开冰箱门”。数据集包含1,010个episodes，共159,490帧，帧率为30 FPS，机器人类型为mobileai_robot，代码库版本为v3.0。相机视角包括cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，分辨率均为480x640x3，采用h264编码。动作和观察状态为16维向量（Mobile AI：基座2维 + 左臂7维 + 右臂7维）。此外，另附有一个labels.csv文件，包含每个episode的标签：episode_id、task_scenario、success和data_issue。其中，所有episode的success均为1，但有11个episode存在data_issue（仅一种类型：mobile_base_not_captured，表示移动基座状态记录为固定值，导致基座2D维度无效）。建议使用success==1且无data_issue的999个episode进行训练。This dataset is the 7th stage of the 11-stage laboratory protocol data collected by GIST AI Lab, named task07_open_refrigerator_gist_0804, which is a redistributed version of the original data (task7-open-fridge-door_0804). The task description is holding a beaker to open the refrigerator door. The dataset contains 1,010 episodes with a total of 159,490 frames at 30 FPS. The robot type is mobileai_robot, and the codebase version is v3.0. Camera views include cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, each with a resolution of 480x640x3 and encoded with h264. Action and observation states are 16-dimensional vectors (Mobile AI: base 2D + left arm 7D + right arm 7D). Additionally, a labels.csv file is provided, containing episode labels: episode_id, task_scenario, success, and data_issue. All episodes have success=1, but 11 episodes have a data_issue (only one type: mobile_base_not_captured, indicating that the mobile base state is recorded as a fixed value, making the base 2D dimensions invalid). It is recommended to use the 999 episodes with success==1 and no data_issue for training.

原始信息汇总

数据集概述：task07_open_refrigerator_gist_0804

基本信息

• 数据集名称：task07_open_refrigerator_gist_0804
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、mobile-ai
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）

来源与背景

• 本数据集为 GIST AI Lab 收集的 11 阶段实验室协议数据中的第7阶段。
• 按照 kiroaiseoul 命名惯例（task07_open_refrigerator）重新发布，原始发布名为 task7-open-fridge-door_0804。
• 本版本为 2024年8月4日重新采集的版本；原始版本可在 kiroaiseoul/task07_open_refrigerator_gist 获取。

任务描述

• 任务名称：在手持烧杯的同时打开冰箱门。
• Episode 总数：1,010 个
• Frames 总数：159,490 帧
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：mobileai_robot
• 代码库版本：v3.0
• 摄像头配置：cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist；图像分辨率 480×640×3，视频格式 h264
• 动作/观测维度：16 维（Mobile AI —— 基础 2 + 左臂 7 + 右臂 7）

标签数据说明（labels.csv）

• 标签文件存放于仓库根目录，非 LeRobot 标准文件格式。
• 包含字段：episode_id、task_scenario、success、data_issue。

数据统计

类别	数量
全部 Episode	1,010
success == 1	1,010
含 data_issue 标记	11
建议用于训练（success == 1 且无 data_issue）	999

• data_issue 的唯一类型为 mobile_base_not_captured：表示移动基底状态记录为固定值，导致基础 2 维数据失去意义。
• 若仅使用机械臂动作数据则不受影响；如将基底数据纳入训练，需剔除这些 episode。

数据筛选示例代码

python import pandas as pd lab = pd.read_csv("labels.csv") keep = lab[(lab.success == 1) & (lab.data_issue.isna())] episodes = sorted(int(e.removeprefix("ep_")) for e in keep.episode_id)