franka_pour_wine_lillet_water
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
fitz0401创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述：franka_pour_wine_lillet_water
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、droid、fr3、pi05、lerobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集结构
规模参数
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 32 |
| 总帧数（Frames） | 36,670 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 视频总数 | 0 |
| 数据块数（Chunks） | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 帧率（FPS） | 15 |
| 机器人类型 | fr3 |
数据划分
- 训练集：全部32个片段（索引0至32）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集中无视频） - 数据格式：Parquet 文件
特征字段
图像特征
| 特征名 | 数据类型 | 尺寸（高×宽×通道） |
|---|---|---|
exterior_image_1_left |
图像 | 180×320×3 |
exterior_image_2_left |
图像 | 180×320×3 |
wrist_image_left |
图像 | 180×320×3 |
状态与动作特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
joint_position |
float32 | 7 | 关节位置（7维） |
gripper_position |
float32 | 1 | 夹爪位置 |
actions |
float32 | 8 | 动作指令（8维） |
元数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 维度 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 |
frame_index |
int64 | 1 |
episode_index |
int64 | 1 |
index |
int64 | 1 |
task_index |
int64 | 1 |
引用信息
- 该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 More Information Needed）
