demo_src_square_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于跨具身机器人任务。它包含500个episodes，总计75901帧数据，帧率为20 fps。数据集结构包括动作特征（如7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）和多种观测特征，如状态（2维）、末端执行器位置和姿态（7维）、夹爪状态（6维）、关节位置（7维），以及组合特征（如末端执行器夹爪和关节夹爪）。此外，提供来自前视图和侧视图的图像观测，分辨率为256x256 RGB视频，使用AV1编解码器。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制和强化学习研究。This robotics dataset was developed using the LeRobot toolkit, focusing on cross-embodied robotic tasks. It contains 500 episodes, totaling 75,901 frames with a frame rate of 20 fps. The dataset structure includes action features (e.g., a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control) and various observation features, such as 2-dimensional state, 7-dimensional end-effector position and pose, 6-dimensional gripper state, 7-dimensional joint positions, as well as combined features (e.g., end-effector gripper and joint gripper). Additionally, image observations from front and side views are provided, which are 256×256 RGB videos encoded with the AV1 codec. This dataset is released under the Apache 2.0 license, and is applicable to robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: demo_src_square_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 500
• 总帧数 (frames): 75,901
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 训练/测试划分: 训练集 (train) 包含 0 到 499 号共 500 个片段

数据结构

数据集使用 meta/info.json 文件描述其结构。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 名称: zero0, zero1

末端执行器位姿 (observation.eef)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

夹爪状态 (observation.gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

关节位置 (observation.joint)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint_pos_0 至 joint_pos_6

末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 名称: 包含 eef 的 7 个值和 gripper 的 6 个值

关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 名称: 包含 joint 的 7 个值和 gripper 的 6 个值

图像观测

• frontview (前视图)
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3] (height, width, rgb)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 20 fps
• sideview (侧视图)
  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 256, 3] (height, width, rgb)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 20 fps

其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据 (parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频 (mp4): videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4