umi_headset_test_v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rcvsungmincho创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集概述：umi_headset_test_v1
基本信息
- 数据集名称: umi_headset_test_v1
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模信息
- 总片段数: 1
- 总帧数: 262
- 总任务数: 1
- 帧率: 15 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分割: 训练集包含全部数据（0:1）
数据格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型: vr（虚拟现实）
特征（Features）
动作与状态空间（action & observation.state）
- 维度: 23维，数据类型为 float32
- 组成部分:
- 左臂末端执行器 (left_ee): x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper（8维）
- 右臂末端执行器 (right_ee): x, y, z, qx, qy, qz, qw, gripper（8维）
- 头部 (head): x, y, z, qx, qy, qz, qw（7维）
观测图像（observation.images）
共有5个摄像头视角，均为视频格式，分辨率 240×320，3通道，采用 AV1 编码：
| 视角名称 | 分辨率 | 通道数 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| wrist_right_post（右腕后） | 240×320 | 3 | 15 |
| wrist_right_cur（右腕当前） | 240×320 | 3 | 15 |
| wrist_left_post（左腕后） | 240×320 | 3 | 15 |
| wrist_left_cur（左腕当前） | 240×320 | 3 | 15 |
| head（头部） | 240×320 | 3 | 15 |
其他特征
- vr_seq: 虚拟现实序列索引，int64，形状 [1]
- timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
- frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
- episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
- index: 索引，int64，形状 [1]
- task_index: 任务索引，int64，形状 [1]
用途说明
该数据集适用于机器人学习任务，特别是基于虚拟现实（VR）遥操作的双臂机器人控制场景，包含头部姿态和双臂末端执行器的完整状态信息及多视角视觉观测数据。
