multiple_box_experiment_20260527_183717
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，基于LeRobot框架构建，专注于多框实验任务。它包含一个总episode和779帧数据，帧率为30fps。数据结构包括动作特征（由6个浮点值组成，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、观测状态特征（由117个浮点值组成，涵盖机器人关节的位置、电流、负载、速度、扭矩、估计和模型扭矩等详细参数），以及两个图像观测（来自顶部和角落摄像头，分辨率为480x640的3通道彩色视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，特别适合基于视觉的机器人操作场景。
This dataset is a robotics learning dataset constructed based on the LeRobot framework, focusing on multi-box experimental tasks. It contains a total of 1 episode and 779 frames of data, with a frame rate of 30fps. The data structure includes action features, which consist of 6 floating-point values corresponding respectively to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation state features, which are composed of 117 floating-point values covering detailed parameters such as robot joint positions, currents, loads, velocities, torques, estimated torques, and model torques; and two image observations from the top and corner cameras, which are 3-channel color videos with a resolution of 480×640. Additionally, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is applicable to robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, and is particularly suitable for vision-based robotic manipulation scenarios.
数据集概述
- 数据集名称: multiple_box_experiment_20260527_183717
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 779
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
动作 (Action)
- 维度: 6
- 数据类型: float32
- 包含: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置。
观测状态 (Observation State)
- 维度: 117
- 数据类型: float32
- 包含机器人各关节（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）的详细状态信息，如位置、电流、负载、速度、扭矩等，以及额外的估计和模型参数。
观测图像 (Observation Images)
- top (顶部视角):
- 形状: 480 x 640 x 3
- 编码: AV1
- 帧率: 30 FPS
- corner (角落视角):
- 形状: 480 x 640 x 3
- 编码: AV1
- 帧率: 30 FPS
其他特征
- timestamp: 时间戳，float32，1 维
- frame_index: 帧索引，int64，1 维
- episode_index: 片段索引，int64，1 维
- index: 索引，int64，1 维
- task_index: 任务索引，int64，1 维
数据集划分
- 训练集 (train): 包含所有数据（0:1）
机器人类型
- 机器人: so_follower
引用
- BibTeX: 需要更多信息。
