so101_lego_20260613_20260613_131100

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含151个训练集，总计88334帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、前摄像头图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。This is a robotics control dataset created using the LeRobot toolkit. It contains 151 training sets with a total of 88334 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include actions (positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), state observations (same joint positions as the actions), front-facing camera images with a resolution of 480×640 and 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 100 MB, and the total size of the videos is approximately 200 MB. The robot type is so_follower, which is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：so101_lego_20260613_20260613_131100
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集规模

• 总帧数：95,234
• 总片段数：157
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据结构

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（0 至 156 片段）
• 存储路径：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作指令（肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态（关节位置）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前方摄像头 RGB 图像，分辨率 480×640，编码格式 AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	所属片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化空间 交互式浏览该数据集。