so101_coffee_all_yellow_floor
收藏资源简介：
数据集包含2,564个遥操作SO-101演示，覆盖一个咖啡制作流程的12个独立步骤，每个步骤都记录了两种杯子变体：红色带纹纸杯和白色纸杯。步骤1-10是双杯序列（2,140个episodes，每个步骤和颜色107个），步骤11和12则是在蓝色圆圈附近拿起杯子并放回（424个episodes，每个步骤和颜色106个）。数据集使用LeRobot格式创建，结合了so101_coffee_subtask_3和so101_coffee_recovery_2数据集，并重新索引了episodes。
The dataset contains 2,564 teleoperated SO-101 demonstrations covering 12 independent steps of a coffee-making process, with two cup variants: red patterned paper cup and white paper cup. Steps 1-10 are dual-cup sequences (2,140 episodes, 107 per step and color), steps 11-12 involve picking up and placing cups near a blue circle (424 episodes, 106 per step and color). The dataset is created in LeRobot format, combining so101_coffee_subtask_3 and so101_coffee_recovery_2 datasets, with episodes re-indexed.
so101_coffee_all 数据集概述
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot、so101、机器人
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据格式：LeRobotDataset v3.0，Parquet 文件（
data/*/*.parquet）
数据集组成
- 演示总数：2,564 条遥操作演示，涵盖 12 个步骤的咖啡制作流程
- 帧数/时长：549,310 帧，约 5.09 小时
- 杯子变体：红色带环纸杯和白色纸杯两种
- 步骤划分：
- 步骤 1–10：双杯序列，共 2,140 条（每步骤每颜色 107 条）
- 步骤 11–12：在蓝色圆圈附近拿起杯子并放回，共 424 条（每步骤每颜色 106 条）
- 来源：由
so101_coffee_subtask_3（https://huggingface.co/datasets/aailabkaist/so101_coffee_subtask_3）和so101_coffee_recovery_2（https://huggingface.co/datasets/aailabkaist/so101_coffee_recovery_2）合并并重新索引生成
视频与传感器信息
- 机器人：so_follower，6 自由度（
shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） - 摄像头：
observation.images.front和observation.images.wrist，分辨率 640×480，AV1 编码 - 帧率：30 fps
序列长度统计
- 平均：214 帧（约 7.1 秒）
- 中位数：210 帧
- 范围：118–434 帧
步骤及指令详情
| 步骤 | 指令 | 任务索引 | 片段数 |
|---|---|---|---|
| 1 | pick up the cup on the blue circle | 0 | 214 |
| 2 | place the cup to the left coffee machine | 1 | 214 |
| 3 | press the blue button of the left coffee machine | 2 | 214 |
| 4 | pick up the cup on the blue circle（与步骤 1 相同） | 0 | 214 |
| 5 | place the cup to the right coffee machine | 3 | 214 |
| 6 | press the blue button of the right coffee machine | 4 | 214 |
| 7 | pick up the cup on the left coffee machine | 5 | 214 |
| 8 | place the cup to the left pink circle | 6 | 214 |
| 9 | pick up the cup on the right coffee machine | 7 | 214 |
| 10 | place the cup to the left pink circle（与步骤 8 相同） | 6 | 214 |
| 11 | pick up the cup near the blue circle | 8 | 212 |
| 12 | place the cup on the blue circle | 9 | 212 |
说明：步骤 1 和 4、步骤 8 和 10 共享相同指令；task_index 是指令索引而非步骤索引。
数据访问示例
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("aailabkaist/so101_coffee_all") step3_red = LeRobotDataset("aailabkaist/so101_coffee_all", episodes=list(range(428, 535))) step11 = LeRobotDataset("aailabkaist/so101_coffee_all", episodes=list(range(2140, 2352)))
可视化入口
数据集可通过 LeRobot 的可视化空间查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aailabkaist/so101_coffee_all
片段索引映射
- 每个步骤和颜色的组合在
episode_index中是连续区块，例如：- 步骤 1 红色：0–106
- 步骤 1 白色：107–213
- 依此类推，直至步骤 12 白色：2458–2563
