peg_rand_05_01_rcm_virtual_joints_and_3j_tool_cam0
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，包含85个episodes和45695帧数据。数据集结构包含图像观测（240x320分辨率）、状态观测（3维）、动作数据（7维）等多种特征，采样频率为15fps。数据存储为parquet格式，总数据量约100MB，视频文件约200MB。适用于Franka机器人相关的研究任务。
This dataset is a robotic learning dataset developed using LeRobot, containing 85 episodes and 45,695 frames of data. The dataset structure includes multiple features such as image observations (240×320 resolution), 3-dimensional state observations, 7-dimensional action data, and more. The sampling frequency is 15 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data volume of approximately 100 MB, and the video files amount to about 200 MB. It is suitable for research tasks related to Franka robots.
数据集概述
数据集名称： peg_rand_05_01_rcm_virtual_joints_and_3j_tool_cam0
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (robotics)
标签： LeRobot
创建方式： 使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 机器人类型： franka
- 总片段数： 85
- 总帧数： 45695
- 任务数量： 1
- 分块大小 (chunks_size)： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率 (fps)： 15
- 数据集划分： 全部用于训练 (train: "0:85")
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征 (features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.image.cam0 | image (图像) | (3, 240, 320) | 相机0采集的图像，通道为(C, H, W)顺序 |
| observation.state | float32 | (3,) | 机器人状态，维度为D_state=3 |
| action | float32 | (7,) | 机器人动作，维度为D_act=7 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
