teleop-dataset
收藏Hugging Face2026-04-20 更新2026-04-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/Factory-Intelligence/teleop-dataset
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
Factory-Intelligence
创建时间：
2026-04-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： teleop-dataset
- 发布者： Factory-Intelligence
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot, fitdex
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总情节数： 5
- 总帧数： 5656
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 1 MB
- 帧率： 30 FPS
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分： 全部数据用于训练（索引 0 到 5）
特征字段
观测状态
- 字段名：
observation.state - 数据类型： float32
- 形状： [26]
- 描述： 包含双臂机器人的 14 个关节位置和 12 个关节速度。
动作
- 字段名：
action - 数据类型： float32
- 形状： [14]
- 描述： 包含双臂机器人的 14 个位置控制指令。
图像观测
-
字段名：
observation.images.top_camera -
数据类型： video
-
形状： [480, 640, 3]
-
视频信息： 高度 480，宽度 640，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，3 通道，无音频。
-
字段名：
observation.images.front_camera -
数据类型： video
-
形状： [480, 640, 3]
-
视频信息： 高度 480，宽度 640，编码 h264，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 FPS，3 通道，无音频。
控制与时间戳
-
字段名：
ctrl_op_ts_ms -
数据类型： float64
-
形状： [1]
-
描述： 操作时间戳（毫秒）。
-
字段名：
ctrl_arrival_ts_ns -
数据类型： int64
-
形状： [1]
-
描述： 控制指令到达时间戳（纳秒）。
-
字段名：
ctrl_age_at_tick_ms -
数据类型： float64
-
形状： [1]
-
描述： 控制指令在 tick 时的年龄（毫秒）。
-
字段名：
tick_ts_ns -
数据类型： int64
-
形状： [1]
-
描述： tick 时间戳（纳秒）。
其他元数据
-
字段名：
safety_state -
数据类型： string
-
形状： [1]
-
描述： 安全状态。
-
字段名：
timestamp -
数据类型： float32
-
形状： [1]
-
描述： 时间戳。
-
字段名：
frame_index -
数据类型： int64
-
形状： [1]
-
描述： 帧索引。
-
字段名：
episode_index -
数据类型： int64
-
形状： [1]
-
描述： 情节索引。
-
字段名：
index -
数据类型： int64
-
形状： [1]
-
描述： 索引。
-
字段名：
task_index -
数据类型： int64
-
形状： [1]
-
描述： 任务索引。
技术细节
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： yam
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用： 未提供
