CoRL2026-CSI/table3_baseline_pnp

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取和放置任务，使用so101_follower机器人类型。数据集包含100个episodes，总计32898帧数据，以parquet格式存储，并附带视频文件（总大小约200MB）。数据采集频率为10fps。数据集的特征包括：机器人关节状态观测（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、动作（相同结构）、图像观测（顶部摄像头和左腕摄像头，分辨率480x640，3通道RGB视频）、末端执行器位置（XYZ坐标和RPY姿态）、夹爪二进制状态、技能和子任务的自然语言描述、技能类型、进度、目标位置（关节空间和笛卡尔空间）、子任务对象名称和目标位置，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。许可证：apache-2.0 任务类别： - 机器人学（robotics） 标签： - LeRobot - so101_follower - 拾取-放置（pick-and-place） - smolvla 配置： - 配置名称：default 数据文件：data/*/*.parquet --- 本数据集基于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)构建。 <a class="flex" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=CoRL2026-CSI/table3_baseline_pnp"> <img class="block dark:hidden" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl.svg"/> <img class="hidden dark:block" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/badges/resolve/main/visualize-this-dataset-xl-dark.svg"/> </a> ## 数据集描述 - **主页：** [暂未提供更多信息] - **论文：** [暂未提供更多信息] - **许可证：** apache-2.0 ## 数据集结构 [meta/info.json]: json { "代码库版本": "v3.0", "机器人类型": "so101_follower", "总回合数": 100, "总帧数": 32898, "总任务数": 1, "分块大小": 1000, "数据文件总大小（MB）": 100, "视频文件总大小（MB）": 200, "帧率（fps）": 10, "划分方式": { "训练集": "0:100" }, "数据路径": "data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet", "视频路径": "videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4", "特征项": { "观测.关节状态": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "字段名": [ "肩部旋转关节.position", "肩部抬升关节.position", "肘部弯曲关节.position", "腕部弯曲关节.position", "腕部旋转关节.position", "夹爪.position" ] }, "动作": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "字段名": [ "肩部旋转关节.position", "肩部抬升关节.position", "肘部弯曲关节.position", "腕部弯曲关节.position", "腕部旋转关节.position", "夹爪.position" ] }, "观测.顶部图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度说明": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "h264", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 10, "视频.通道数": 3, "含音频": false } }, "观测.左腕部图像": { "数据类型": "video", "形状": [ 480, 640, 3 ], "维度说明": [ "高度", "宽度", "通道数" ], "详细信息": { "视频.高度": 480, "视频.宽度": 640, "视频.编码格式": "h264", "视频.像素格式": "yuv420p", "视频.非深度图": false, "视频.帧率": 10, "视频.通道数": 3, "含音频": false } }, "观测.末端执行器位姿（robot_xyzrpy）": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "字段名": [ "x轴坐标", "y轴坐标", "z轴坐标", "滚转角", "俯仰角", "偏航角" ] }, "观测.夹爪二进制状态": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "技能.自然语言描述": { "数据类型": "string", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "技能.验证问题": { "数据类型": "string", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "技能.类型": { "数据类型": "string", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "技能.进度": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "技能.目标位置.关节空间": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "字段名": [ "肩部旋转关节.position", "肩部抬升关节.position", "肘部弯曲关节.position", "腕部弯曲关节.position", "腕部旋转关节.position", "夹爪.position" ] }, "技能.目标位置.机器人xyzrpy": { "数据类型": "float32", "形状": [ 6 ], "字段名": [ "x轴坐标", "y轴坐标", "z轴坐标", "滚转角", "俯仰角", "偏航角" ] }, "技能.目标位置.夹爪": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名": [ "夹爪.position" ] }, "子任务.自然语言描述": { "数据类型": "string", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "子任务.物体名称": { "数据类型": "string", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "子任务.目标位置": { "数据类型": "float32", "形状": [ 3 ], "字段名": [ "x轴坐标", "y轴坐标", "z轴坐标" ] }, "时间戳": { "数据类型": "float32", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "帧索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "回合索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "全局索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null }, "任务索引": { "数据类型": "int64", "形状": [ 1 ], "字段名": null } } } ## 引用 **BibTeX格式：** bibtex [暂未提供更多信息]