merge_task1_UM_epi_150
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 cbrian/merge_task1_UM_epi_150，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 版本: 代码库版本 v3.0
- 机器人类型: Franka Panda 机械臂
- 数据格式: Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 150
- 总帧数（Frames）: 23,006
- 任务数: 1
- 块大小（Chunk Size）: 1,000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率（FPS）: 15
- 划分: 训练集包含全部 150 个片段（0-150）
数据特征（Features）
该数据集包含多种观测和动作数据：
图像观测（observation.images）
- 主摄像头（primary）: 视频类型，尺寸 256×342×3（高×宽×通道），AV1 编码，yuv420p 像素格式，视频帧率 30 FPS（数据帧率 15 FPS），无音频。
- 腕部摄像头（wrist）: 视频类型，尺寸 256×342×3，AV1 编码，yuv420p 像素格式，视频帧率 30 FPS（数据帧率 15 FPS），无音频。
状态观测（observation.state）
- 笛卡尔坐标（cartesian）: float32，6 维（x, y, z, roll, pitch, yaw）
- 夹爪（gripper）: float32，1 维
- 关节角度（joints）: float32，7 维（joint_0 至 joint_6）
- 目标状态（target）: float32，6 维（target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw）
- 完整状态（observation.state）: float32，20 维，包含上述所有状态（笛卡尔坐标、夹爪、关节角度、目标状态）
动作（action）
- float32，7 维（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper）
其他元数据
- timestamp: float32，1 维
- frame_index: int64，1 维
- episode_index: int64，1 维
- index: int64，1 维
- task_index: int64，1 维
数据路径结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具（Visualize Dataset）查看该数据集内容。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。
