pusht
收藏Hugging Face2025-02-21 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot/pusht
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
lerobot
创建时间：
2024-03-23
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: lerobot/pusht
- 主页: https://diffusion-policy.cs.columbia.edu/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2303.04137v5
- 许可证: MIT
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet
- 总集数: 206
- 总帧数: 25650
- 总任务数: 1
- 总视频数: 206
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 10 fps
- 训练集划分: 0:206
数据路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征描述
-
observation.image
- 类型: 视频
- 形状: [96, 96, 3]
- 视频信息:
- 帧率: 10.0
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
-
observation.state
- 类型: float32
- 形状: [2]
- 名称: ["motor_0", "motor_1"]
-
action
- 类型: float32
- 形状: [2]
- 名称: ["motor_0", "motor_1"]
-
其他特征
- episode_index: int64, 形状 [1]
- frame_index: int64, 形状 [1]
- timestamp: float32, 形状 [1]
- next.reward: float32, 形状 [1]
- next.done: bool, 形状 [1]
- next.success: bool, 形状 [1]
- index: int64, 形状 [1]
- task_index: int64, 形状 [1]
引用
bibtex @article{chi2024diffusionpolicy, author = {Cheng Chi and Zhenjia Xu and Siyuan Feng and Eric Cousineau and Yilun Du and Benjamin Burchfiel and Russ Tedrake and Shuran Song}, title ={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion}, journal = {The International Journal of Robotics Research}, year = {2024}, }
