so101_act_v1_20260816_171853

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：Shogo21/so101_act_v1_20260816_171853
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

基本信息

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：16,471
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（train）包含全部50个片段
• 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作字段的变量名称一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作/状态变量说明

action 和 observation.state 均为6维向量，包含以下变量：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部升降位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个 chunk 包含1000帧
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：LeRobot v3.0

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 预览该数据集。