so101_pick_red_cube_ep50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_red_cube_ep50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集包含 50 个片段 (episodes)，总帧数为 42,600 帧，任务数为 1 个。训练集占比为全部片段 (0:50)。

数据文件: 存储在 Parquet 格式中，路径为 data/*/*.parquet。 视频文件: 存储在 MP4 格式中，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据大小:

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

帧率 (FPS): 30

特征 (Features)

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与动作指令结构相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道彩色)
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号 (此数据集仅1个任务)

视频编码信息: 使用 AV1 编解码器，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

引用

当前未提供 BibTeX 引用信息。