so101_pick_blue_cube_ep50_20260709_173241

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及一个名为“so101_pick_blue_cube_ep50_20260709_173241”的机器人拾取蓝色立方体任务。数据集包含50个回合，总计36,193帧，数据以Parquet格式存储。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、多视角图像视频（顶部、侧面和手腕摄像头，分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制与视觉学习研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving a robot pick-and-place task for a blue cube named so101_pick_blue_cube_ep50_20260709_173241. It contains 50 episodes with a total of 36,193 frames, stored in Parquet format. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), multi-view image videos (top, side, and wrist cameras with a resolution of 480x640 at 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset structure supports training splits, making it suitable for research in robot control and visual learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 数据集描述：该数据集包含机器人拾取蓝色立方体的演示数据，共计 50 个片段。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：50
• 总帧数：36,193
• 总任务数：1
• 数据集大小：100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：全部 50 个片段用于训练

特征信息

• 动作 (action)：6 维浮点向量，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观测状态 (observation.state)：6 维浮点向量，与动作特征相同
• 观测图像 - 顶部 (observation.images.top)：640x480 像素，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
• 观测图像 - 侧面 (observation.images.side)：640x480 像素，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
• 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)：640x480 像素，3 通道彩色视频，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp)：浮点型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index)：整型，形状为 [1]
• 片段索引 (episode_index)：整型，形状为 [1]
• 全局索引 (index)：整型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index)：整型，形状为 [1]

引用信息

• 引用格式：待补充（BibTeX 信息缺失）